openpilot-models

Custom driving models for openpilot (carrot fork).

Usage (콤마 기기에서)

1. openpilot UI에서 "주행 모델" 선택
2. 원하는 모델 다운로드
3. 자동으로 컴파일 및 적용

Models

ID	Name	Size	Added
BRH	BRH	92.1MB	2026-07-31
Rebellious Hope	Rebellious Hope	92.1MB	2026-07-28
Full RLv11	Full RLv11	92.1MB	2026-07-23
Michael Rlv2	Michael Rlv2	92.1MB	2026-07-19
Michael Rl	Michael Rl	92.1MB	2026-07-18
Full RLv10	Full RLv10	92.1MB	2026-07-14
Full RLv9	Full RLv9	92.1MB	2026-07-11
Full RLv8	Full RLv8	92.1MB	2026-07-09
Divided Rlv3	Divided Rlv3	92.1MB	2026-07-07
Divided Rlv2	Divided Rlv2	92.1MB	2026-07-06
Giga	Giga	141.6MB	2026-07-02
Full RLv7	Full RLv7	92.1MB	2026-07-02
Divided Rl	Divided Rl	92.1MB	2026-07-02
Lebowski	Lebowski	58.1MB	2026-06-30
Toby Rl	Toby Rl	92.1MB	2026-06-29
Op model16 deepv6	Op model16 deepv6	92.1MB	2026-05-23
Op model16 deepv5	Op model16 deepv5	71.8MB	2026-05-22
Op model16 deepv4	Op model16 deepv4	92.1MB	2026-05-22
Op model16 deepv3	Op model16 deepv3	92.1MB	2026-05-22
Op model16 deepv2	Op model16 deepv2	92.7MB	2026-05-22
Op model16 deep	Op model16 deep	92.1MB	2026-05-21
Op model16	Op model16	55.4MB	2026-05-20
op11v3	op11v3	55.4MB	2026-05-06
op11v2	op11v2	47.5MB	2026-05-06
op11	op11	47.4MB	2026-05-05
OPv12	OPv12	47.3MB	2026-04-20
OPv11	OPv11	47.3MB	2026-04-18
OPv10	OPv10	47.3MB	2026-04-18
OPv9	OPv9	47.4MB	2026-04-11
OPv8	OPv8	47.4MB	2026-04-08
OPv7	OPv7	47.4MB	2026-04-08
Off policyv11	Off policyv11	47.4MB	2026-04-01
Off policyv10	Off policyv10	47.4MB	2026-03-27
POPv2	POPv2	58.1MB	2026-03-25
POP	POP	58.1MB	2026-03-21
Off policyv9	Off policyv9	43.8MB	2026-03-14
Off policyv8	Off policyv8	43.8MB	2026-03-14
Off policyv7	Off policyv7	43.8MB	2026-03-14
Off policyv6	Off policyv6	42.4MB	2026-02-28
Off policyv5	Off policyv5	41.4MB	2026-02-28
Off policyv4	Off policyv4	37.2MB	2026-02-27
Off policyv3	Off policyv3	36.2MB	2026-02-27
Off policyv2	Off policyv2	46.4MB	2026-02-21
Off policy	Off policy	59.1MB	2026-02-05
CD210	CD210	58.1MB	2026-02-01
WMIv11	WMIv11	57.4MB	2026-01-14
WMIv10	WMIv10	57.4MB	2026-01-10
SC	SC	57.4MB	2026-01-09
WMIv9	WMIv9	57.4MB	2026-01-08
WMIv8	WMIv8	57.4MB	2026-01-04
WMIv7	WMIv7	57.4MB	2026-01-02
MacroStiff	MacroStiff	57.4MB	2026-01-02
WMIv6	WMIv6	57.4MB	2025-12-31
WMIv5	WMIv5	57.4MB	2025-12-30
WMIv4	WMIv4	57.4MB	2025-12-24
Planplus	Planplus	70.7MB	2025-12-22
DTRv6	DTRv6	59.0MB	2025-12-21
WMIv3	WMIv3	57.4MB	2025-12-20
dark-souls-2	Dark Souls 2	57.4MB	2025-12-19
WMIv2	WMIv2	57.4MB	2025-12-19
Neurips	Neurips	57.4MB	2025-12-19
st	st	59.6MB	2025-11-20
CGWM	CGWM	57.4MB	2025-10-25
gWM	gWM	57.4MB	2025-10-22
The-Cool-peoples-v3	TCPv3	57.4MB	2025-10-21
Nuggets In Dijon	Nuggets In Dijon	55.9MB	2025-10-10
Fly By Wire	Fly By Wire	44.9MB	2025-09-05

모델 추가 방법

자세한 사용법은 docs/USAGE.md 참조.

# 1. models 폴더에 새 모델 폴더 생성
mkdir -p models/my-model

# 2. ONNX 파일 복사
cp /path/to/driving_policy.onnx models/my-model/
cp /path/to/driving_vision.onnx models/my-model/

# 3. 스크립트 실행 (자동으로 models.json 업데이트 + 서명)
uv run python scripts/update_models.py

# 4. 커밋 및 푸시
git add . && git commit -m "feat: my-model 추가" && git push

Structure

openpilot-models/
├── models_v4.json         # 전체 카탈로그 (v4+ 셀렉터용, 마스터) + signature
├── models.json            # 레거시 파일명 모델만 (v3 이하 셀렉터용, 파생본) + signature
├── docs/
│   └── USAGE.md           # 상세 사용 가이드
├── scripts/
│   ├── update_models.py   # 모델 자동 등록 스크립트
│   ├── sign_manifest.py   # 서명 스크립트
│   └── keys/
│       ├── private_key.pem  # 개인키 (git 제외)
│       └── public_key.pem   # 공개키
└── models/                # 모델 저장 폴더
    └── {model_id}/
        ├── driving_policy.onnx
        └── driving_vision.onnx

Manifest 이중화 (중요)

구버전(v3 이하) 셀렉터의 manifest 파서는 minimum_selector_version 게이트 이전에 파일명 allowlist를 검사하고, 미지의 파일명이 항목 하나에라도 있으면 목록 전체를 실패시킨다. 따라서:

• models.json: v3 이하 구버전용으로 동결. 레거시 파일명 (driving_vision/policy/on_policy/off_policy.onnx)만 쓰는 모델만 포함. 신형 파일명(driving_supercombo.onnx 등)이 든 항목을 절대 넣지 말 것 — 넣는 순간 구버전 사용자 전원의 모델 리스트가 깨진다.
• models_v4.json: 마스터 전체 카탈로그. v4 이상 셀렉터가 이 파일을 읽는다 (v4부터는 미지 항목을 스킵하는 관용 파서라 이후 버전 추가에도 안전).

scripts/update_models.py가 두 파일을 자동 분리 생성·서명하므로 직접 편집하지 말고 스크립트를 사용할 것. manifest 항목만 고친 경우 --resign-only로 재생성한다.

Security

All models are verified using Ed25519 signatures before download.