map_pkg

Latest update -- 2023.04.21

系统：Ubuntu 18.04

1、map_load功能包 ————地图加载

• 参数修改：
  • map文件夹为二维栅格地图加载文件夹，其中png/pgm文件为地图文件，yaml文件为配置文件，其中：
    • image: map.png　　#文件名
    • resolution: 0.050000　　#地图分辨率 单位：米/像素
    • origin: [-49.0286, -107.401, 0.0] #图像左下角在地图坐标下的坐标
    • negate: 0 #是否应该颠倒 白：自由/黑：的语义(阈值的解释不受影响)
    • occupied_thresh: 0.65 #占用概率大于此阈值的像素被认为已完全占用
    • free_thresh: 0.196 #用率小于此阈值的像素被认为是完全空闲的
  • launch文件中的tf转换参数为不同frame的静态转换
• 运行：

roslaunch map_load map_load.launch 
#or 在rviz中显示
roslaunch map_load map_load_rviz.launch 

2、publish_pointcloud ————将三维pcd地图压缩为二维栅格地图并输出

• 参数修改：
  • pcd文件目录————demo.launch中的path
  • 压缩的相关参数在octomaptransform.launch中：
    • resolution 地图分辨率
    • sensor_model/max_range 压缩的范围
    • pointcloud_max_z和pointcloud_min_z 压缩的高度限制
• 运行

roslaunch publish_pointcloud demo.launch