Aula_Nautilus_GIT

• Entregável da aula de git. Criar repositório remoto e executar clone no repositório local.

 

 

Aula_Nautilus_Python

• Entregável da aula de python.

  1. "Faça um programa que diga se o primeiro e o último ítens de uma lista são iguais"

     Utilizei a função Igualdade_Primeiro_Ultimo para verificar a igualdade entre os itens de índice 0 e -1, ou seja, o primeiro e o último item da lista independente da quantidade de itens e do tipo utilizado retornando “True” quando forem iguais e “False” para caso contrário.

  2. "Faça um programa que diga o maior divisor primo de um número dado como input"

     Utilizei a função Listar_Divisores_Primos que captura os números primos no range do número especificado e utilizei a função filter em conjunto com a função lambda para retirar aqueles que não são divisores do número especificado. Com a lista de primos divisores em mãos basta pegar o último item da lista e será o maior primo divisor.

     OBS: A função Listar_Divisores_Primos foi desenvolvida com alguns loops, por este motivo eu não recomendaria utilizar em números de grande escala.

  3. "Diga se um número qualquer é um palíndromo."

     Um número palíndromo é aquele que escrito de trás para a frente mantém-se com o mesmo valor. Com esta definição em mente utilizei a função Verificar_Palindromo para coletar qualquer número (mesmo que decimais) e transformá-lo em uma string utilizando o recurso de Fatiamento do python para escrever o número ao contrário, verificando assim se ele possui o mesmo valor.

  4. "Dê a soma de todos os números primos menores que 1000."

     Utilizando uma função já citada Listar_Divisores_Primos executei a função soma (sum()) para somar todos os números primos encontrados, já que como retorno esta função me dá uma lista com todos os números primos encontrados.

 

 

Aula_Nautilus_Python_POO

• Entregável da aula de Orientação a Objeto.

  1. "Implemente um modelo que descreva os AUVs da UFRJ Nautilus"

     Para descrever os AUVs e suas possíveis funções e relações entre si, o modelo criado em Aula_python_POO.py segue a seguinte estrutura:

     • Objeto VeiculoAutonomo

       Um Objeto VeiculoAutonomo é criado com as propriedades descritas nos requerimentos, ou seja, contém nome, quantidade de thrusters lista de sensores, as dimensões do veículo, ano de construção e classificação nos testes (parâmetro acrescentado por mim, pensando em prováveis avaliações quantitativas que um veículo poderia passar para fins de análise e desempenho)

       Este objeto criado está conectado, através de uma hierarquia, ao objeto AUVs que é responsável por estabelecer as relações entre todos os objetos VeiculoAutonomo criados.

       Esta relação é possível, pois AUVs guarda VeiculoAutonomo dentro do vetor/atributo veiculos_registrados podendo ser acessado quando for necessário.

     Obs: Optei por desenvolver de forma hierárquica, porque se os métodos fossem criados em um único objeto, necessariamente deveria criar-se um novo VeiculoAutonomo passando todos os parâmetros novamente, mesmo caso fossem vazios. Com isto em mente uma instância AUVs pode facilmente analisar e exercer uma visualização geral de forma mais prática.

     • Objeto AUVs

       Um Objeto AUVs pode ser criado em qualquer etapa do código e tem como principal função analisar e visualizar os VeiculoAutonomos criados, logo não possui parâmetros de inicialização.

       Métodos:

         AUVs.Exibir_Todos(veiculos:'list[object]' = veiculos_registrados) -> 'str'
         '''Exibe todos os AUVs em formato tabela'''
       

       Percorre a lista de veículos passada como parâmetro montando-os em formato tabela-string. No primeiro momento o método busca as chaves encontradas no primeiro objeto da lista e as coloca em posição de cabeçalho da tabela, após esta etapa ele busca os valores de cada objeto formatando diretamente como texto ou aplicando o método .join para formatar uma lista.

         AUVs.Detalhar_AUV( nome:'str' ) -> 'dict | str'
         '''Exibe os robôs individualmente'''
       

       Cria uma lista com os nomes de cada veículo registrado e busca o objeto pelo mesmo índice do nome encontrado.

         AUVs.Filtrar_Ano() -> 'str'
         '''Rankeia os robôs do mais novo para o mais antigo'''
       

       Filtra os veiculos_registrados por valor de ano_construcao e utiliza o método Exibir_Todos para retornar uma tabela com o filtro escolhido.

         AUVs.Filtrar_Desenpenho() -> 'str'
         '''Rankeia os robôs pelo desempenho nos testes''
       

       Filtra os veiculos_registrados por valor de classificacao_testes e utiliza o método Exibir_Todos para retornar uma tabela com o filtro escolhido.

         AUVs.Atualizar_AUVs(veiculo:'object')
         '''Atualiza a lista de veículos registrados'''
       

       Acrescenta um novo objeto VeiculoAutonomo na lista veiculos_registrados.

 

 

Aula_Nautilus_ROS_Basico

• Entregável da aula de ROS básico.

  1. "Implemente um modelo que descreva os AUVs da UFRJ Nautilus"

     • Arquivo velocidade.py

       Dentro deste modulo possui um Objeto chamado Velocidade, ele é o responsavel por publicar no topico "velocidade" os valores referentes a velocidade do AUV.

       • Utilizando Twist foi possivel definir tanto a velocidade angular como linear com um unico objeto.
       • Utilizei o modulo random para gerar numeros aleatórios dentro do range especificado.

     • Arquivo mod_velocidade

       Dentro deste modulo possui um Objeto chamado ModularVelocidade responsavel pela coleta de valores publicados no topico "velocidade" e também por executar o calculo correspondente ao modulo de um vetor: $$ f(x,y,z) = \sqrt(x²+y²+z²) $$

       • Utilizei a biblioteca math para efetuar a operação.
       • O código publica o valor em formato Float64 em dois tópicos diferentes, a saber "modulo_angular" e "modulo_linear".

 

 

Aula_Nautilus_ROS_Avançado

• Entregável da aula de ROS Avançado.

  1. "Implemente um modelo de sistema solar simples usando TF."

     • Arquivo solar_system.yaml

       Responsável por determinar os corpos existentes, os quais possuem as seguintes propriedades:

       1. id: (Nome do corpo)
       2. raio: (distância entre o corpo e a origem)
       3. referência: (id do corpo no qual está orbitando)
       4. velocidade: (velocidade relativa ao ano terrestre)

     • Arquivo TimeSpace.py

       Responsável por coletar os parâmetros de cada corpo e movimentá-los em órbita respeitando os atributos de cada um. Caso um corpo não possua referência, este permanecerá em sua inércia.

     • Arquivo system.launch

       Responsável por inicializar os processos de servidor de parâmetros e nós.