Code-Spin-Search

Robô de sumô autônomo com Arduino — estratégia de busca por rotação (spin search), ataque e resgate automático.

🤖 Hardware

Componente	Pino
Motor A (Ponte H)	AIN1=4, AIN2=5, PWMA=3
Motor B (Ponte H)	BIN1=7, BIN2=8, PWMB=6
Standby (Ponte H)	9
Ultrassônico esquerdo	TRIG=10, ECHO=11
Ultrassônico direito	TRIG=12, ECHO=13
Sensor de linha (QRE) esq	A0
Sensor de linha (QRE) dir	A1
Botão de start	2
Buzzer	A2

🎯 Comportamento

1. Busca — gira no próprio eixo procurando o adversário com os ultrassônicos
2. Ataque — ao detectar oponente a ≤ 35 cm, avança em velocidade máxima (255)
3. Resgate — se perder o oponente ou detectar a borda (linha branca), dá ré e retoma a busca
4. Borda — sensores QRE detectam a linha branca do dohyo para não cair

🛠️ Compilar

• IDE: Arduino IDE (ou PlatformIO)
• Placa: Arduino Uno / Nano
• Upload: codeFp.ino

📁 Estrutura

codeFp.ino  → código principal (busca + ataque + resgate)