SharedTopic

SharedTopic 是一个基于 UART 的多 Topic 数据共享与解析服务端模块。

SharedTopic is a UART-based multi-topic data sharing and server module.

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硬件需求 / Required Hardware

• uart_name (如 usart1)
• ramfs

构造参数 / Constructor Arguments

• uart_name: 串口设备名 / UART device name (e.g., "usart1")
• buffer_size: 接收缓冲区字节数 / RX buffer size (e.g., 256)
• topic_configs: 需要注册并分发的 Topic 配置列表。每项可以只写 topic 名，也可以写 [topic, domain]。/ Topic configs to register and dispatch. Each item may be a topic name or [topic, domain].

运行方式

SharedTopic 创建一个接收线程。线程用 UART read_port 的阻塞读等待可读事件， 被唤醒后一次性搬走当前已经到达的字节，再整块调用 Topic::Server::ParseData()。 解析出的 Topic 走普通 Topic::Publish() 语义，串口包里的 envelope timestamp 会被保留。

业务 Topic 不在 UART/USB 回调链里发布，避免接收回调里继续触发同步命令等业务逻辑。 buffer_size 必须不小于需要接收的最大单个 Topic 串口包。

依赖 / Depends

• 无（No dependencies）