系统性调研全球主流机器人公司的具身智能（Embodied AI）技术路线，聚焦「大脑」层面的算法架构、模型演进与工程实践。
每次更新记录于此，详细动态见
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| 公司/事件 | 重大动态 |
|---|---|
| 宇树科技 (Unitree) | 科创板 IPO 配售结果：发行价 150.8 元、发行市值约 610 亿、发行 PE 219 倍；网下超 5000 倍（多家媒体称 8000 倍）、95 家公募 5,117 只产品获配合计 18.2 亿元；累计双足人形产能 1.8 万台；挂牌预计 8 月下旬 |
| DeepSeek × 宇树 | DeepSeek 1.41 亿元参与 IPO 战略配售（36 个月最长锁定期）+ 签《战略合作备忘录》：联合研发 AGI、互为优先采购（本体 ↔ 模型/算力） |
| LG × NVIDIA | MOU 落地：基于 Isaac GR00T + Jetson Thor 开发新一代双足人形（2027 Q1 发布）；CLOiD 轮式进美国工厂产线、AI 工厂参考站点 |
| 国资委 | WRC（8/19–23）前瞻：大会期间揭牌「中央企业机器人创新联合体」，央企巡检/核岛/战略采购（5,000 台）实景落地 |
| WRC / 人形运动会 | WRC 2026 前瞻（300+ 企业）；第二届世界人形机器人运动会 8/22–26 冰丝带（666 支队伍 / 2,056 台机器人、30 竞技赛 + 21 场景赛） |
| 资本与出货量 | 央视财经：H1 国内具身智能融资 935 亿元（同比 5 倍）；SAG：H1 全球出货 1.91 万台（+272%）、前五全中国企业、智元登顶全球、智元+宇树占 70%+ |
| Dyna Robotics | 发布 Dyna-2：100 万小时人类视频世界动作模型，人→机迁移 scaling law，挑战 VLA 主流地位 |
| Figure AI / Foundation | 灵巧手路线之争：Adcock「肌腱驱动是局部最优解」炮打直接驱动阵营 |
| San Mateo County | 美国首个商用机器人地方条例：持证 + kill switch + 消防计划 + 就业影响跟踪，遥操作模式承压 |
| 家庭服务机器人（赛道调研） | 未来不远 Pre-A 近 10 亿元（字节 / 汇川产投 / 纳爱斯，500 真实家庭 / 5 万小时数据、Self-Evolving WAM）；乐享「元点」M1 定价 7,000–9,000 元、3 万台订单 + Jupiter/N1 发布；优必选 U1 预售 1.3 万台（11.98 万–99 万元，9/16 交付）；越疆 LUMO「具身全栖」发布；comparisons.md 新增「十、家庭服务机器人赛道对比」 |
| WAM 落地全景（深度调研） | 新增 wam-landscape.md：WAM 概念溯源（Jim Fan / NVIDIA 8/4 官方解读）、已上真机部署（越疆空弈 99.25% / 未来不远 500 家庭 / 极智嘉 Gravity 4D 仓储）、模型级发布（生数 Motubrain 双榜第一 / Dyna-2 / Cosmos 3）、学术线（AHA-WAM 56.95Hz）；核验源：生数官网 / 新华网 / NVIDIA Blog / arXiv |
行业趋势：宇树上市建立本体估值锚（610 亿发行市值、219 倍 PE）·「模型+本体」深度绑定（DeepSeek×宇树 36 个月互锁）·NVIDIA GR00T 生态再拓 LG·WRC + 人形运动会北京双会连环·数据/产能进入「实干检验期」（935 亿融资投向交付能力）
| 公司/事件 | 重大动态 |
|---|---|
| Google DeepMind | 发布 Gemini Robotics 2：全身控制（脚到指尖）+ 五指灵巧手（22-DoF）+ 多机器人协作；ER 2 通过 Gemini API 公开 |
| FCC | 将外国产人形机器人列入国家安全禁止清单（中国占 85% 市场） |
| Robros（韩国） | IGRIS-C 后空翻，全栈自研硬件+软件+AI |
| 智在无界 | Being-H0.8 隐式触觉世界模型（50万小时数据） |
| 北京人形创新中心 | TG-VLA 全身模型 + 100 万小时训练基地目标 |
| 新华网 | 量产元年纪实：G2 工厂 2283次零失误，节拍提升 33% |
| Anthropic-PI | 确认春天收购谈判但未成交，OpenAI 持股成最大障碍 |
行业趋势：全身 VLA 模型突破（Gemini Robotics 2）·开源/闭源路线分化·FCC 禁令重塑全球竞争格局·触觉+世界模型成新赛道
| 公司/事件 | 重大动态 |
|---|---|
| WAIC 2026 | 上海开幕（10万㎡、1,100+企业、300+首发），具身智能成最大亮点 |
| Robbyant (蚂蚁) | 开源 LingBot-VLA 2.0（60K小时、20形态）；发布 LingBot-VA 2.0 原生世界模型 |
| NVIDIA | 开源 GR00T 1.7（Apache 2.0，40K小时训练数据，通用人形基础模型） |
| 小米 | 发布 Robotics-U0（380亿参数多模态基础模型） |
| 小鹏 (XPENG) | Iron 人形月产千台目标，2027 全球发售 |
| 普渡机器人 | WAIC 发布 Physical Agent 架构 + PUDU D7 半人形首展 |
| 腾讯 | Robotics X Lab「小六」WAIC 首秀 |
| 1X | NEO Hands 25-DoF 肌腱驱动灵巧手发布 |
行业趋势：VLA 模型开源潮加速（NVIDIA + Robbyant）·WAIC 具身智能崛起·量产竞赛全面开启·世界模型路线分化
| 公司/事件 | 重大动态 |
|---|---|
| AI2 Robotics | 完成近 7.35 亿美元融资，投后估值约 200 亿元，轮式人形机器人 AlphaBot |
| 新华财经 | 全球具身智能产业迈入量产交付关键窗口期，头部企业加速规模化生产 |
| 两协会倡议 | 中国人形机器人百人会 + 中国机械工业联合会发布情感陪伴人形机器人发展倡议 |
| 亚布力论坛 | 具身智能商业化热议：无界动力获近 1 亿美元订单，宇树陈立判断 2-5 年突破 |
| Tesla Optimus | 弗里蒙特工厂首条量产产线落地，7 月底启动小批量量产（周产 100 台），9 月冲刺周产 1,000 台 |
行业趋势：量产交付关键窗口期开启·资本持续涌入（AI2 7.35 亿美元）·情感陪伴机器人规范化·Optimus 量产倒计时
| 公司 | 重大动态 |
|---|---|
| 傅利叶 (Fourier) | GR-3 千万级订单落地东南亚最大康复中心（马来西亚 PERKESO）；「产品出海→生态出海」三年规划 |
| 宇树科技 (Unitree) | IPO 招股书披露：2025 营收 17 亿、净利 6 亿、85% 募投研发；7.5 万/年人形 + 11.5 万/年四足产能规划 |
| Figure AI | Figure 02 在 BMW Spartanburg 工厂达成新运营里程碑，从试点转向有限生产集成 |
| 1X Technologies | 启动 NEO Beta Household Trial Programme，3 个月全球筛选家庭测试 |
| Agility Robotics | Digit 扩展至 Amazon 多个美国配送中心，承载 20 kg |
| 智元 (AGIBOT) | VivaTech 2026 Paris 展示「三智合一」架构 + G2/D1/X2 机器人游行 |
| Foxconn | VivaTech 欧洲首秀，NVIDIA Isaac GR00T 闭环物理 AI 栈，轮式人形做精密装配 |
| Genesis AI | 发布 Eno 通用机器人（非人形路线），Eric Schmidt 投资，GENE 基础模型 |
| Faraday Future | 全形态 EAI Robot World 6 系列；All-New Futurist 人形；FX Navi 四足 $1,990 |
| Seres 赛力斯 | 发布首款人形机器人 Xiaosai，用于车辆检测与生产 |
| Alibaba | 发布 Qwen-Robot 系列：Manip (VLA) + Nav (VLN) + World 三个模型，开源数据训练 |
| Automate 2026 | Kawasaki 8 轴 RL030N、Autonomique 实产、Curr-0、MINT-4B VLA、Sanctuary AI 99.5% 成功率 |
| 中国人形「六小龙」 | 宇树/云深处/乐聚/智元/傅利叶/星动 集体冲刺 IPO；2026 年 20+ 家明确上市计划 |
行业趋势：IPO 窗口期·车企集体入局（Seres+BYD+FF）·非人形路线分歧（Genesis Eno）·中国六小龙资本化·VLA 全栈化（Alibaba Qwen-Robot）
| 公司 | 重大动态 |
|---|---|
| Figure AI | BotQ 1 台/小时，350+ F03 交付；与 Catalyst Brands 签署物流部署协议；BMW Leipzig 工厂部署确认；参与组装 3 万台 BMW SUV |
| 1X Technologies | 成立 World Model Lab，Luma AI 研究员加盟；NEO Factory 量产，$499/月订阅；10K→100K/年产能路线 |
| 智元 (AGIBOT) | 远征 A3 全球首个全尺寸人形机器人自主打乒乓；10,000 台量产里程碑；BFM-2 运动基座模型 |
| 星动纪元 (StarDynamics) | 10 亿元 A+ 轮融资（吉利资本领投）；物流场景 100+ 台部署；5 亿商业化订单 |
| BYD | 正式确认人形机器人项目「尧舜禹」，2 万台年底部署，自建年产能 5 万台 |
| Tesla | Giga Texas Optimus 工厂动工；Fremont Model S 产线改为 Optimus 产线；Gen 3 年中发布 |
| NVIDIA | Isaac GR00T 开源人形机器人参考设计（Unitree H2+Jetson Thor） |
| Physical Intelligence | π0.7 发布：7B 参数涌现能力，零样本未见任务泛化 |
| NEURA Robotics | $1.4B 融资，行业最大单笔投资之一 |
行业趋势：量产竞赛·垂直整合·中国公司全面崛起（智元+星动+BYD）·开源平台加速（NVIDIA GR00T）·从 Demo 到商业合同
| 动态 | 详情 |
|---|---|
| 新增 4 家公司报告 | Agility Robotics、Apptronik、NVIDIA Isaac、Enchanted Tools |
| 技术标签系统 | tags.md — 8 大维度，多标签交叉检索 |
| 中文媒体资源 | podcasts-videos.md — 播客/B站/YouTube/会议 |
| 数据策略对比图 | 11 公司 5 维度柱状图 + 4 种飞轮模式图 |
| Twitter/X 监控 | people.md — 12 个公司号 + 10 位关键人物 |
本项目旨在追踪和梳理人形机器人/具身智能领域中，头部公司的技术方案与产品演进。核心关注维度包括：
- 感知架构：视觉-语言-动作（VLA）融合、多模态输入处理
- 决策大脑：端到端神经网络、任务规划、长程推理
- 动作生成：Flow Matching / Diffusion、动作 Tokenization、高频控制
- 数据飞轮：仿真到真实（Sim2Real）、人类视频迁移、自主数据生成
- 硬件协同：AI-First 硬件设计、执行器与传感器选型
| 公司 | 核心产品 | 技术路线关键词 | 报告 |
|---|---|---|---|
| Figure AI | Figure 03 + Helix VLA | 人形通用机器人、VLA 端到端、BotQ 数据飞轮 | reports/figure-ai/ |
| Physical Intelligence (π) | π0.7 通用策略 | 跨本体 VLA 基础模型、Flow Matching、可组合泛化 | reports/physical-intelligence/ |
| Tesla | Optimus 人形机器人 | FSD 技术迁移、端到端神经网络、大规模数据闭环 | reports/tesla-optimus/ |
| Boston Dynamics | Atlas 电动版 | MPC+RL 混合控制、Hyundai 供应链、工业级可靠性 | reports/boston-dynamics/ |
| 1X Technologies | NEO 家用机器人 | 肌腱驱动、World Model、Redwood VLA、OpenAI 合作 | reports/1x-technologies/ |
| Unitree 宇树科技 | H1/G1 人形机器人 | 极致性价比、开源生态、RL+模仿学习 | reports/unitree/ |
| Google DeepMind | Gemini Robotics / RT 系列 | VLA 奠基者、Open X-Embodiment、跨本体泛化 | reports/google-deepmind/ |
| Agility Robotics | Digit 仓库机器人 | 仓储物流专用、传统控制、RaaS 商业模式 | reports/agility-robotics/ |
| Apptronik | Apollo 通用人形 | 模块化硬件、NASA 执行器、Google Gemini 合作 | reports/apptronik/ |
| NVIDIA Isaac | GR00T / Jetson / Isaac Sim | 具身智能基础设施、仿真平台、卖铲人 | reports/nvidia-isaac/ |
| Enchanted Tools | Miroki 服务机器人 | 社交/康养场景、Pepper 团队、轮式服务 | reports/enchanted-tools/ |
| Genesis AI | GENE-26.5 全栈人形 | Human-Level 宣称、Wuji Tech 硬件合作、新兴公司 | reports/genesis-ai/ |
| 智元 (AGIBOT) | 远征 A3 人形机器人 | 端到端 VLA（GO-2）、世界模型 GE-2、BFM-2 运动基座、AIMA 生态、10K+ 量产 | reports/agibot/ |
| 星动纪元 (StarDynamics) | 星动 L7 人形机器人 | ERA-42 VLA 模型、物流场景百台部署、灵巧手 XHAND 1、清华孵化 | reports/star-dynamics/ |
| 傅利叶智能 (Fourier) | GR-2 通用人形 | 康复医疗基因、FSA 2.0 执行器、12-DoF 灵巧手、ROS 开放平台 | reports/fourier/ |
| Weave Robotics | Isaac 1 家用机器人 | 轮式（非人形）、遥操作备份、织物外壳、$8K 定价 | reports/weave-robotics/ |
持续更新中·公司总数：16
评分基于公开信息的主观评估，维度包括：AI 成熟度、硬件成熟度、商业化进展、开源开放度、成本效率、数据策略。
Soul2Humanoid/
├── README.md # 项目概述（本文档）
├── .gitignore # Git 忽略规则
│
├── reports/ # 调研报告
│ ├── figure-ai/ # Figure AI 技术路线
│ ├── physical-intelligence/ # Physical Intelligence (π) 技术路线
│ ├── tesla-optimus/ # Tesla Optimus 深度调研
│ ├── boston-dynamics/ # Boston Dynamics Atlas 调研
│ ├── 1x-technologies/ # 1X Technologies NEO 调研
│ ├── unitree/ # 宇树科技 H1/G1 调研
│ ├── google-deepmind/ # Google DeepMind RT/Gemini 调研
│ ├── agility-robotics/ # Agility Robotics Digit 调研
│ ├── apptronik/ # Apptronik Apollo 调研
│ ├── nvidia-isaac/ # NVIDIA Isaac / GR00T 调研
│ ├── enchanted-tools/ # Enchanted Tools Miroki 调研
│ ├── genesis-ai/ # Genesis AI GENE-26.5 调研（信息有限）
│ ├── agibot/ # 智元 AGIBOT 远征系列调研
│ ├── star-dynamics/ # 星动纪元 StarDynamics 调研
│ └── fourier/ # 傅利叶智能 GR 系列调研
│
├── assets/ # 图表与可视化资源
│ ├── figure-ai/ # Figure AI 相关图表（SVG + PNG）
│ ├── physical-intelligence/ # PI 相关图表（SVG + PNG）
│ ├── company-comparison-radar.svg # 公司能力雷达图
│ ├── company-comparison-radar.png
│ ├── company-comparison-bars.svg # 公司能力柱状图
│ ├── company-comparison-bars.png
│ ├── data-strategy-comparison.svg # 数据策略对比图
│ ├── data-strategy-comparison.png
│ ├── data-flywheel-patterns.svg # 数据飞轮模式图
│ └── data-flywheel-patterns.png
│
├── whiteboards/ # 飞书画板源文件
│ └── vla-arch.*
│
└── scripts/ # 工具脚本
├── generate_diagrams.py # PI 图表批量生成脚本（matplotlib）
├── generate_comparison_chart.py # 公司对比图表生成脚本
└── generate_data_flywheel_chart.py # 数据策略对比图生成脚本
| 资源 | 说明 |
|---|---|
comparisons.md |
横向对比分析 — 11 家公司在 VLA 架构、数据策略、安全机制、硬件设计、商业化路径的详细对比 + 2026 国内家庭服务机器人赛道对比（10 家厂商） |
wam-landscape.md |
WAM 世界动作模型落地全景 — 概念溯源、已上真机部署（越疆空弈 / 未来不远 / 极智嘉 Gravity 4D / LingBot-VA / Being-H0.8）、模型级发布（Motubrain / Dyna-2 / Cosmos 3）、学术线（AHA-WAM）与路线观察 |
papers.md |
核心论文索引 — 按时间线整理的具身智能标志性论文，含 arXiv 链接、核心贡献和技术演进脉络 |
tags.md |
技术标签索引 — 按架构范式、数据策略、应用场景等标签检索公司报告 |
podcasts-videos.md |
中文播客与视频资源汇总 — 播客、B站、YouTube、会议演讲等中文学习资源 |
open-source-tracking.md |
开源项目追踪 — 各公司 GitHub 仓库 Stars、Releases、Commits 最新进展 |
resources.md |
开源资源汇总 — 模型权重、数据集、仿真器、开发框架、硬件平台、评估基准 |
people.md |
关键人物追踪 — 各公司核心技术人员、研究负责人及其职业动向和技术观点 |
funding.md |
投资与估值追踪 — 融资历程、估值分析、投资方格局和未来预测 |
latest-news.md |
最新动态追踪 — 各公司近期重大事件、产品发布、融资、人事变动的实时记录 |
CHANGELOG.md |
更新日志 — 仓库文件变更历史 |
dexterous-hand-ego-data.md |
灵巧手 × Ego 数据深度调研 — 硬件产品对比、触觉算法、Ego 数据集、Scaling Law、商业格局 |
data-collection-methods.md |
机器人数据采集方法深度对比 — 6种主流方法成本分析、公司策略、决策矩阵 |
scene-perception.md |
场景感知技术调研 — 6家公司的3D场景理解、语义地图、动态物体跟踪方案 |
large-space-object-relocalization.md |
大空间物体重定位 — 7家公司（含Skild AI）的长周期物体记忆与重定位技术 |
vla-models.md |
VLA (Vision-Language-Action) 模型全景调研 — RT/π0/Helix/OpenVLA 架构演进、技术组件、开源生态 |
data-collection-playbook.md |
机器人数据采集实战指南 — 4阶段落地路径、预算规划、工具选型、避坑清单 |
| 关键词 | 相关公司 | 说明 |
|---|---|---|
| VLA (Vision-Language-Action) | Figure AI, PI, DeepMind, 1X | 视觉-语言-动作统一模型，当前具身智能主流架构 |
| Flow Matching | PI, Boston Dynamics | 连续动作生成方法，相比自回归更平滑高频 |
| End-to-End Neural Network | Tesla, Figure AI | 端到端神经网络，替代传统感知-规划-控制分层架构 |
| Cross-Embodiment | PI, DeepMind | 跨机器人形态迁移，同一策略控制多种机器人 |
| Data Flywheel | Tesla, Figure AI | 数据闭环飞轮，自主采集→训练→部署→再采集 |
| Sim2Real | Figure AI, Unitree, BD | 仿真到真实的迁移学习，降低真实世界数据成本 |
| BotQ | Figure AI | 自主数据生成系统，大规模合成机器人操作数据 |
| FSD Transfer | Tesla | 自动驾驶全栈技术向人形机器人的直接迁移 |
| Tendon-Driven | 1X | 肌腱驱动执行器，高反向可驱动性，本质安全 |
| World Model | 1X, DeepMind | 基于物理的视频预测模型，用于动作结果仿真 |
| MPC (Model Predictive Control) | Boston Dynamics | 模型预测控制，传统但可靠的实时轨迹优化方法 |
| Open X-Embodiment | DeepMind, PI | 全球最大规模的跨机器人数据集 |
| RL (Reinforcement Learning) | Unitree, Boston Dynamics | 强化学习，用于运动控制和策略优化 |
| Diffusion Transformer | PI, Boston Dynamics | 扩散模型+Transformer，用于连续动作生成 |
直接进入 reports/ 目录下的各公司文件夹，查看 README.md。
本站基于 MkDocs Material 构建，本地预览步骤：
# 1. 安装依赖
pip3 install mkdocs mkdocs-material mkdocs-minify-plugin mkdocs-rss-plugin
# 2. 同步文件到 docs/（脚本将根目录 markdown 复制到 MkDocs 所需结构）
make sync
# 3. 启动本地开发服务器（默认 http://127.0.0.1:8000）
make serve
# 4. 生产构建（输出到 site/）
make build也可以一步到位：make serve（内含 sync）。
首次构建需联网下载 Material 主题字体（Noto Sans SC、JetBrains Mono）。
make charts # 批量生成所有 SVG + PNG 图表
# 或手动：
cd scripts
python3 generate_diagrams.py # PI 技术图表
python3 generate_comparison_chart.py # 公司对比图表依赖：
matplotlib,numpy
make check # 扫描所有 markdown 的外部链接有效性- 调研时间：2026 年 4-5 月（持续更新）
- 信息来源：各公司官网、技术博客、学术论文、公开演讲、Humanoids Daily、X/Twitter
- 更新策略：重大动态即时记录到
latest-news.md，积累后更新各公司深度报告
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