diff --git a/homework_04/src/main.cpp b/homework_04/src/main.cpp
index 42894b6..f7856ae 100644
--- a/homework_04/src/main.cpp
+++ b/homework_04/src/main.cpp
@@ -1,22 +1,94 @@
+#define _USE_MATH_DEFINES
+#include <cmath>
+#include <fstream>
 #include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <vector>
+
+using namespace std;
+
+const float TICKS_PER_REVOLUTION = 1024.0;  // 1024 імпульсів на оберт колеса
+const float WHEEL_RADIUS_M = 0.3;           // 30 см
+const float WHEELBASE_M = 1.0;              // 1 м відстань між передньою та задньою віссю
+const string OUTPUT_FILE_PATH = "output.txt";
 
 int main(int argc, char** argv) {
-    if (argc != 2) {
-        std::cerr << "usage: ugv_odometry <input_path>\n";
-        return 1;
+  if (argc != 2) {
+    cerr << "Usage: ugv_odometry <input_path>" << endl;
+    return 1;
+  }
+
+  fstream inputFile(argv[1], ios::in);
+
+  if (!inputFile.is_open()) {
+    cerr << "Error: Could not open the file:" << argv[1] << endl;
+    return 1;
+  }
+
+  fstream outputFile(OUTPUT_FILE_PATH, ios::out);
+
+  if (!outputFile.is_open()) {
+    cerr << "Error: Could not open the output file:" << OUTPUT_FILE_PATH << endl;
+    return 1;
+  }
+
+  int timestamp_ms;
+  bool isFirstStep = true;
+  float x = 0, y = 0, theta = 0;
+  float fl_ticks, fr_ticks, bl_ticks, br_ticks;
+  float prev_fl_ticks, prev_fr_ticks, prev_bl_ticks, prev_br_ticks;
+  string line;
+
+  while (getline(inputFile, line)) {
+    istringstream ss(line);
+    ss >> timestamp_ms >> fl_ticks >> fr_ticks >> bl_ticks >> br_ticks;
+
+    if (isFirstStep) {
+      isFirstStep = false;
+      prev_fl_ticks = fl_ticks;
+      prev_fr_ticks = fr_ticks;
+      prev_bl_ticks = bl_ticks;
+      prev_br_ticks = br_ticks;
+      outputFile << timestamp_ms << " " << x << " " << y << " " << theta << endl;
+
+      continue;  // Пропускаємо перший елемент оскільки нам потрібні два елементи для обчислення дельти
     }
 
-    // TODO: implement wheel odometry for a 4-wheel differential-drive UGV.
-    //
-    // Parameters:
-    //   ticks_per_revolution = 1024
-    //   wheel_radius_m       = 0.3
-    //   wheelbase_m          = 1.0
-    //
-    // Input:  text file with 5 whitespace-separated numbers per line:
-    //         timestamp_ms fl_ticks fr_ticks bl_ticks br_ticks
-    // Output: same tabular format on stdout, starting from the second sample:
-    //         timestamp_ms x y theta
-
-    return 0;
+    // Крок 1. Delta iмпульсiв по кожному колесу:
+    float d_fl = fl_ticks - prev_fl_ticks;
+    float d_fr = fr_ticks - prev_fr_ticks;
+    float d_bl = bl_ticks - prev_bl_ticks;
+    float d_br = br_ticks - prev_br_ticks;
+
+    // Крок 2. Усереднити борти (переднє i заднє колесо одного боку обертаються синхронно):
+    float d_left = (d_fl + d_bl) / 2.0;
+    float d_right = (d_fr + d_br) / 2.0;
+
+    // Крок 3. Перевести iмпульси у метри:
+    float distance_per_tick = 2 * M_PI * WHEEL_RADIUS_M / TICKS_PER_REVOLUTION;
+    float dL = d_left * distance_per_tick;
+    float dR = d_right * distance_per_tick;
+
+    // Крок 4. Скiльки пройшов центр робота i на скiльки повернувся:
+    float d = (dL + dR) / 2.0;               // пройдена вiдстань центру
+    float dtheta = (dR - dL) / WHEELBASE_M;  // змiна орiєнтацiї
+
+    // Крок 5. Оновити позицiю (midpoint integration - усереднений напрямок на кроцi):
+    x += d * cos(theta + dtheta / 2.0);
+    y += d * sin(theta + dtheta / 2.0);
+    theta += dtheta;
+
+    prev_fl_ticks = fl_ticks;
+    prev_fr_ticks = fr_ticks;
+    prev_bl_ticks = bl_ticks;
+    prev_br_ticks = br_ticks;
+    outputFile << timestamp_ms << " " << x << " " << y << " " << theta << endl;
+  }
+
+  inputFile.close();
+  outputFile.close();
+
+  cout << "Odometry calculation completed. Output written to: " << OUTPUT_FILE_PATH << endl;
+
+  return 0;
 }