diff --git a/include/dto/pin_control_main_command.h b/include/dto/pin_control_main_command.h
new file mode 100644
index 0000000..7d2d5bc
--- /dev/null
+++ b/include/dto/pin_control_main_command.h
@@ -0,0 +1,16 @@
+#ifndef PIN_CONTROL_MAIN_COMMAND_H
+#define PIN_CONTROL_MAIN_COMMAND_H
+
+#include <cstdint>
+
+#include "../enum/icd_id.h"
+
+#pragma pack(push, 1)
+struct PinControlMainCommand {
+  IcdId message_id;
+  int32_t a_motor_theta;
+  int32_t b_motor_theta;
+};
+#pragma pack(pop)
+
+#endif // PIN_CONTROL_MAIN_COMMAND_H
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diff --git a/include/enum/icd_id.h b/include/enum/icd_id.h
index 91bbeef..1666046 100644
--- a/include/enum/icd_id.h
+++ b/include/enum/icd_id.h
@@ -23,8 +23,12 @@ enum class IcdId : uint16_t {
   ONE_TEST_RESULT = 0x0010, // 1회 수행결과 전송(one_test_result)
   REBOOT_COMMAND = 0x0011,  // 재부팅 명령 전송(reboot_command)
   REBOOT_RES = 0x0012,      // 재부팅 명령 응답(reboot_res)
-  FEATURE_INSPECT_READY_COMMAND = 0x0013,         // 기능점검준비완료명령(feature_inspect_ready_command)
-  ACT_DATA = 0x0014 // ACT값(act_data)
+  FEATURE_INSPECT_READY_COMMAND = 0x0013,             // 기능점검준비완료명령(feature_inspect_ready_command)
+  ACT_DATA = 0x0014,      // ACT값(act_data)
+  INS_MAIN_DATA = 0x0015, // INS실제값(ins_main_data)
+  SKR_MAIN_DATA = 0x0016, // SKR실제값(skr_main_data)
+  PIN_CONTROL_MAIN_COMMAND = 0x0017, // 핀제어실제명령(pin_control_main_command)
+  RESET_CUR_POSITION_COMMAND = 0x0018 // 현재위치 초기화 명령(reset_cur_position_command)
 };
 
 #endif // ICD_ID_H
diff --git a/include/protocol/comm_header.h b/include/protocol/comm_header.h
index 555755a..9f7e591 100644
--- a/include/protocol/comm_header.h
+++ b/include/protocol/comm_header.h
@@ -9,14 +9,16 @@ enum class CommType : uint8_t {
   RELIABLE_DATA = 0x02,
   ACK = 0x03
 };
-
+#pragma pack(push, 1)
 struct CommHeader {
-  CommType type;
-  DeviceId src_device_id;
-  DeviceId dst_device_id;
-  uint8_t sequence_number; // 신뢰성 있는 통신에서 사용
+  CommType type; // 통신 유형 (일반 데이터, 신뢰성 있는 데이터, ACK)
+  DeviceId src_device_id; // 신뢰성 통신을 위한 출발지 디바이스 ID
+  DeviceId dst_device_id; // 신뢰성 통신을 위한 목적지 디바이스 ID
+  uint32_t reliable_unique_key;   // 신뢰성 있는 통신을 위한 디바이스 고유키
+  uint8_t sequence_number; // 신뢰성 통신을 위한 시퀀스 넘버
   uint16_t total_length;   // 헤더 + 데이터의 총 길이 (최대 65535)
   uint16_t data_length;    // 데이터의 길이 (최대 65535)
 };
+#pragma pack(pop)
 
 #endif // COMM_HEADER_H
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