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如何快速发现程序当中的问题，并找到解决办法，是一项非常重要编程技能。下面列了一些常用的方法，大家可以先了解，在遇到问题的时候，琢磨哪种方法比较适合，以及如何灵活应用并组合多种方法去解决所面临的问题。
其实最快的Debug方式是用自己的大脑运行程序，然后分析各个变量的变化、时序、函数调用关系等等。可能刚开始对程序进行流程分析太难，因为还没有建立起程序分析的能力，因此建议各位强迫自己先从程序阅读分析开始着手。
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程序本质上是一个倒长的树，功能、函数大多数情况下可以细分成更小的函数、模块等。通过层层深入分析的方式能够更好掌握程序的整体的架构，根据程序中模块、类、函数等关系，层层深入进去去看、去分析。
- 先把
main里面的调用看完，这时候先不要急着深入进去看不清楚的函数或者类 main函数都看完之后，然后再逐个模块、类、函数深入进去分析- 也就是说采用广度优先的遍历方式去看、去分析代码。
- 先把
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类似的，在看当前函数、或者类的时候，先集中精力在所关注的函数、类
- 它所调用的其他函数、类，需要先假设调用的那些函数、类是符合预期设计。
- 当看完当前的函数、类之后，在对所调用的函数、类直接的调用关系、参数传递、返回值等进行分析。
可以借助Log/打印工具帮助分析程序
对于C、C++程序，内存访问异常是最常见的一类问题。遇到程序内存访问异常导致的崩溃，不用害怕，目前编程语言、操作系统、IDE都有很好的支持，能够很快的定位到出现的问题地方。
针对示例程序 backtrace ，具体的操作包括：
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编译的时候打开Debug模式，否则编译器不会把源代码、符号编译到程序中，无法直接看到错误地点的代码。针对
qmake具体的操作是：qmake backtrace.pro CONFIG+=debug -
编译程序，输出的程序在
./build/backtrace -
运行
gdb ./build/backtrace, 然后输入run指令执行程序，出错之后输入bt后者backtrace指令，能够将调用的堆栈打印出来，可以看到
通过调用堆栈所提供的信息，能够看到最后出错的地方在程序test_backtrace.cpp的第10行，从下图可以看出有一个非法的指针赋值。
我们在编程的时候，有些非语法问题可能很难找到定位，这时候我们就需要进行程序的调试工作了。一般我们都会在程序加断点，然后再利用单步调试查看变量的值是否异常。
1 - 我们打开 QtCreator 界面程序的主窗口
我们将编辑的窗口切换到Debug的窗口
点击那个甲虫的标志
2 - 下面绿色的播放按钮是编译运行，带甲虫标志的是调试编译运行
在右上角我们可以看到变量值的信息
3 - 不过这时我们发现调试程序也是很快就运行完了
那个变量窗口也是什么信息都没有
那是因为我们没加断点，程序很快就运行结束了
4 - 我们在程序的适当位置添加断点
然后再点击编译运行
发现程序黄色的进度条停止在断点那里
而变量窗口也有我们需要的信息了
我们可以单击下面的单步运行查看变量值的变化是否正确
5 - 我们在变量窗口点击Add 可以添加那里原本没有的变量
6 - 比如我们这里只显示了结构体指针p的值，而没有显示p[1]的值
我们可以输入p[1]，就行了
7 - 可以看到，在变量窗口已经显示出了p[1]的值了
gtest是一个跨平台的(Liunx、Mac OS X、Windows 、Cygwin 、Windows CE and Symbian ) C++单元测试框架，由google公司发布。gtest是为在不同平台上为编写C++测试而生成的。它提供了丰富的断言、致命和非致命判断、参数化、”死亡测试”等等。
TEST(test_case_name, test_name)
TEST_F(test_fixture,test_name) //多个测试场景需要相同数据配置的情况，用TEST_F。TEST_F test fixture，测试夹具，测试套，承担了一个注册的功能。
TEST(test_case_name, test_name)
TEST_F(test_fixture,test_name) //多个测试场景需要相同数据配置的情况，用 TEST_F 。TEST_F test fixture，测试夹具，测试套，承担了一个注册的功能。
TEST宏的作用是创建一个简单测试，它定义了一个测试函数，在这个函数里可以使用任何C++代码并使用提供的断言来进行检查。后续文章还会提到TEST_P这个宏，在这里就先不介绍了。
可以参考示例程序，或者更详细的说明
Valgrind是主要用于检测内存问题的Debug工具，默认使用memcheck，可以检测内存未初始化，读取越界，动态内存管理错误等问题。linux下使用apt-get即可安装，非常方便。这里是入门介绍和官网。
stack smash detected：此为GCC的内存保护机制，一般是内存溢出导致的错误，可以在gdb中使用where命令查询并解决。
多线程中循环的顺序导致的问题：在未经处理时，多线程的循环顺序是不可控制的，此时会导致跨线程的数据调用出现越界的问题(数组等尤为有可能)，需要人为规范其线程顺序。
double free detected in tcache2：重复删除错误，多由于stl容器的push_back运作机制导致，该方法会生成对应对象的临时副本，导致产生两个指针指向同一个对象的情况，此时如果调用delete（可能并非显示调用，而是C++自动调用）方法则会导致其析构函数删除同一对象两次，导致错误。deemo代码如下:
std::vector<T> arr_t; //一个T类的数组
T t; //生成T类的对象
arr_t.push_back(t); //将此对象存入数组，此时产生了t的临时副本，并会导致在delete时产生错误解决办法：1.使用T类的指针创建T类的指针数组而非对象数组，即std::vector<T*> arr_t;，此时arr_t中存储的为指针，对象仅有一个，不会导致重复删除。(已验证)
2.保证复制时的对象是独立的（即杜绝两个指针指向同一对象的情况）。可以使用pusk_back以外的复制方法，或者智能指针。参考这里(听起来可行)
3.在类内部阻止拷贝构造函数的非期望调用（即阻止产生临时对象，即可阻止产生额外的指针）。参考这里(或许有用，有待验证)
undefined reference to 'pthread_create'：C++库文件缺失，需要手动添加提示的库，例如 -lpthread
- Clion 是一款专门开发 C 以及 C++ 所设计的跨平台的 IDE。它是以 IntelliJ 为基础设计的，包含了许多智能功能来提高开发人员的生产力。
- 这种强大的 IDE 帮助开发人员在 Linux、OSX 和 Windows 上来开发 C/C++ ，同时它还能使用智能编辑器来提高代码质量、自动代码重构并且深度整合 Cmake 编译系统，从而提高开发人员的工作效率。
- CLion 支持 GCC、clang、MinGW、Cygwin 编译器以及 GDB 调试器。提供对 Cmake 支持：包含自动处理 Cmake changes 和 Cmake Targets，更新新创建的 C/C++ 档案以及 Cmake Cache 编辑器。
- 官网下载链接
- 解压缩包，运行目录bin下的cling.sh安装
- 在License Activation页面，需要在Activation code中输入激活码才可以使用Clion
- 激活码
- 学生认证可以使用一年
- 淘宝8.9元购买，可永久使用
- 如果出现安装错误，那就是cmake库没安装，终端执行命令
sudo apt-get install cmake
如果不经过任何处理，每次启动clion必须运行目录bin下的cling.sh，对此有以下两种解决方法
- 1.在.bashrc中加入以下命令
alias clion="/home/xhjack/clion-2022.3.3/bin/clion.sh"##不要盲目复制，使用自己clion.sh所在的绝对路径
这样在终端中输入 clion 即可启动
- 2.在桌面创建快捷方式,可自行参考链接
Clion支持调试ROS功能包的代码 example：/home/xhjack/catkin_ws/src/basic/takeoff_land.cpp
- 在file-open打开/home/xhjack/catkin_ws/src/basic功能包，配置默认即可，点击OK
- 打开gazebo仿真环境
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
- 打开takeoff_land.cpp
- 点击Clion中右上角绿色三角符号即可运行
- 打上断点，点击Clion中右上角绿色爬虫符号即可开始调试，程序会停止在断点处，可查看变量
