关于部署的问题

[wlwz1314]

请问作者您在部署的时候，所用的默认姿态各关节角是不是就是代码中的默认关节角，我在部署时发现这个姿态下机器人站不住，容易倾倒。

[TaoHuang13]

你好，我用的是数据的第一帧。 wlwz1314 ***@***.***> 于2026年1月8日周四 21:05写道：

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*wlwz1314* created an issue (InternRobotics/AdaMimic#8) <#8> 请问作者您在部署的时候，所用的默认姿态各关节角是不是就是代码中的默认关节角，我在部署时发现这个姿态下机器人站不住，容易倾倒。 — Reply to this email directly, view it on GitHub <#8>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIWLROCNDIKNY5TSDRT4FZIZFAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZTG44TEOBSGYZDINA> . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[wlwz1314]

感谢您的回复，我是在unitree_rl_gym那一套框架下的deploy real基础上编写的部署程序。我按照您的提示提取出了数据第一帧的各关节信息，想像您项目中的视频那个far—jump运动一样让机器人自主站立起来，但是还是站不住会倾斜，请问有什么解决方法

[wlwz1314]

作者您好想问您部署的经验，我在部署时总是运行policy机器人就会失衡倒地，不知道该怎么办了，请您指点一二

[TaoHuang13]

我们训练的时候，会让前20步都采第一帧（phase=0），然后部署的时候，可以设置前x秒都采第0帧 wlwz1314 ***@***.***> 于2026年1月10日周六 18:07写道：

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*wlwz1314* left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) <#8 (comment)> 作者您好想问您部署的经验，我在部署时总是运行policy机器人就会失衡倒地，不知道该怎么办了，请您指点一二 — Reply to this email directly, view it on GitHub <#8 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIQOT7WCK7X7IURTXZL4GDFMZAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTOMZSGMZDINJTGQ> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[wlwz1314]

谢谢您，我下周再试一试这套方案，祝您工作顺利。宁外有一个问题，在我的理解里，该框架第一阶段已经让机器人通过参考数据学会了参考运动，第二阶段让机器人通过两个补偿器来泛化该运动。我理解的是在部署程序中是不是就不需要加入参考数据集了，似乎代码中输入也没有这一点，请问您我理解的是对的吗 发自我的iPhone

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: Tao Huang ***@***.***&gt; 发送时间: 2026年1月10日 21:52 收件人: InternRobotics/AdaMimic ***@***.***&gt; 抄送: wlwz1314 ***@***.***&gt;, Author ***@***.***&gt; 主题: Re: [InternRobotics/AdaMimic] 关于部署的问题 (Issue #8) TaoHuang13 left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) 我们训练的时候，会让前20步都采第一帧（phase=0），然后部署的时候，可以设置前x秒都采第0帧 wlwz1314 ***@***.***&gt; 于2026年1月10日周六 18:07写道： &gt; *wlwz1314* left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) &gt; <#8 (comment)&gt; &gt; &gt; 作者您好想问您部署的经验，我在部署时总是运行policy机器人就会失衡倒地，不知道该怎么办了，请您指点一二 &gt; &gt; — &gt; Reply to this email directly, view it on GitHub &gt; <#8 (comment)&gt;, &gt; or unsubscribe &gt; <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIQOT7WCK7X7IURTXZL4GDFMZAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTOMZSGMZDINJTGQ&gt; &gt; . &gt; You are receiving this because you commented.Message ID: &gt; ***@***.***&gt; &gt; — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***&gt;

[TaoHuang13]

部署中需要用reference motion去计算phase，也就是当前t / motion_t。另外，也需要reference的第一帧作为初始化。 wlwz1314 ***@***.***> 于2026年1月11日周日 17:38写道：

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*wlwz1314* left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) <#8 (comment)> 谢谢您，我下周再试一试这套方案，祝您工作顺利。宁外有一个问题，在我的理解里，该框架第一阶段已经让机器人通过参考数据学会了参考运动，第二阶段让机器人通过两个补偿器来泛化该运动。我理解的是在部署程序中是不是就不需要加入参考数据集了，似乎代码中输入也没有这一点，请问您我理解的是对的吗 发自我的iPhone ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: Tao Huang ***@***.***&gt; 发送时间: 2026年1月10日 21:52 收件人: InternRobotics/AdaMimic ***@***.***&gt; 抄送: wlwz1314 ***@***.***&gt;, Author ***@***.***&gt; 主题: Re: [InternRobotics/AdaMimic] 关于部署的问题 (Issue #8) TaoHuang13 left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) 我们训练的时候，会让前20步都采第一帧（phase=0），然后部署的时候，可以设置前x秒都采第0帧 wlwz1314 ***@***.***&gt; 于2026年1月10日周六 18:07写道： &gt; *wlwz1314* left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) &gt; < #8 (comment)&gt; &gt; &gt; 作者您好想问您部署的经验，我在部署时总是运行policy机器人就会失衡倒地，不知道该怎么办了，请您指点一二 &gt; &gt; — &gt; Reply to this email directly, view it on GitHub &gt; < #8 (comment)&gt;, &gt; or unsubscribe &gt; < https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIQOT7WCK7X7IURTXZL4GDFMZAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTOMZSGMZDINJTGQ&gt; &gt; . &gt; You are receiving this because you commented.Message ID: &gt; ***@***.***&gt; &gt; — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***&gt; — Reply to this email directly, view it on GitHub <#8 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIUAXOL45UIAVWWZV5D4GIK3FAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTOMZUGMYDQNBWGQ> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>

[wlwz1314]

作者您好，您之前的提示给我很有帮助，我按照您的提示在训练时开启dataset中的real模块并且设置warmup_steps=20和warmdown=50，确实在起跳和落地阶段有一定维持稳定的行为。现在还有一个问题在训练时我看到有很多难度的训练，那在部署时哪个参数是用来控制他跳远的行为的，我是按照代码中的 if self.cfg.env.odometry:
current_obs = torch.cat((
self.base_ang_vel * self.obs_scales.ang_vel,
self.projected_gravity,
self.dof_pos* self.obs_scales.dof_pos,
self.dof_vel* self.obs_scales.dof_vel,
self.actions,
self.motion_dict['norm_time'].clamp(0, 1) * self.obs_scales.norm_time,
self.infer_curriculum[:, None],
self.terrain_difficulty[:, None],
# self.base_pos - self.init_root_pos + self.odometry_noise,
self.lidar_pos,
self.imu_quat,
self.base_lin_vel * self.obs_scales.lin_vel,
self.motion_dof_pos,
),dim=-1)
这一段构建的前94维观测空间可能与论文中的92维不同，我想知道观测空间中哪个输入与跳跃的机器人jump_steps_up实际跳跃高度有关。

[TaoHuang13]

应该是terrain difficulty这个，决定了控制他跳远的距离 wlwz1314 ***@***.***> 于2026年1月14日周三 14:38写道：

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*wlwz1314* left a comment (InternRobotics/AdaMimic#8) <#8 (comment)> 作者您好，您之前的提示给我很有帮助，我按照您的提示在训练时开启dataset中的real模块并且设置warmup_steps=20和warmdown=50，确实在起跳和落地阶段有一定维持稳定的行为。现在还有一个问题在训练时我看到有很多难度的训练，那在部署时哪个参数是用来控制他跳远的行为的，我是按照代码中的 if self.cfg.env.odometry: current_obs = torch.cat(( self.base_ang_vel * self.obs_scales.ang_vel, self.projected_gravity, self.dof_pos* self.obs_scales.dof_pos, self.dof_vel* self.obs_scales.dof_vel, self.actions, self.motion_dict['norm_time'].clamp(0, 1) * self.obs_scales.norm_time, self.infer_curriculum[:, None], self.terrain_difficulty[:, None], # self.base_pos - self.init_root_pos + self.odometry_noise, self.lidar_pos, self.imu_quat, self.base_lin_vel * self.obs_scales.lin_vel, self.motion_dof_pos, ),dim=-1) 这一段构建的前94维观测空间可能与论文中的92维不同，我想知道观测空间中哪个输入与跳跃的机器人jump_steps_up实际跳跃高度有关。 — Reply to this email directly, view it on GitHub <#8 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AOIKLIXWWKBU5T32JYEEHMD4GXP5FAVCNFSM6AAAAACRCAVZ2SVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTONBYGAZDKOBUGU> . You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>