O workspace é o local onde as aplicações do ROS são desenvolvidas.
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mkdir -p <workspace_name>/src
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cd <workspace_name>
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colcon build --symlink-install
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source install/setup.bash
Os pacotes do ROS são uma forma de organizar o código.
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cd <workspace_name>/src
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ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 <package_name>
- std_msgs/String
from std_msgs.msg import String
msg = String()
msg.data = "Hello, World!"- geometry_msgs/Twist
from geometry_msgs.msg import Twist
msg = Twist()
msg.linear.x = 0.1
msg.angular.z = 0.3